Compass

昨日作ったプログラムを試しました。
少し調整をすればうまく動きました。
これで、向きを合わせながらの動きが不安定なのが
解消されました。
もう一つ、作業を進めました。
ボールを追いかけている途中で、
ボールを追い越してしまう現象がおこります。
そこで、PWMを変更しました。
これにより、ボールに追いついてから
キックするまでの動作がスムーズになりました。
ブロック大会では、コートの中でも場所によって
磁場の違うところがありました。
次はどこでもゴールに向けられるようにしたいと思います。(K)

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