Cleared IR Sensor Problem

前についけているIRセンサーの足が何回か折れ曲がってしまったことによって
センサーの足が断線してしまいました。
センサーの素子ごと変えなければいけない上、スルーホール基板を
使っているため、取り外すのが大変でしたが、なんとか交換し終えました。
足の補強が必要です。
昼からは3人で活動しました。
お互いのロボットをコートで調整しました。
僕のロボットは、ボールを追いかける時によくボールを追い越しているため、
この問題の解決方法を考えました。
IRセンサーでの動きの時のスピードを落としてみたり、
IRセンサーのしきい値を変えてみたりしましたが、
どれもうまくいきませんでした。
そこで、動きを作るプログラムの構造が三段階になっているところを
思いきって二段階に減らしてみると、ボールを追い越さなくなりました。
動きの処理が遅れていたようです。
これで、課題がクリアできました。
その後もプログラムの無駄を探しています。

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