ボール通り過ぎ解決

ボールを通り過ぎてしまうのは、PWMやしきい値を変えることで
ずいぶん良くなったので、とりあえず解決ということにしました。
でも、まだ改良の余地はありそうです。
また、充電池の問題はリフレッシュ充電を試してみました。
ハーフの10分間を止めることなく無事動かすことができました。
古い電池を全てリフレッシュ充電しています。

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